51式106公釐無後座力砲的前身是105公釐無後座力砲。1950年，美軍在韓戰使用M27 105公釐無後座力砲，國軍有意使用，但美軍在韓戰發現此項兵器缺乏準確性而且常故障，迅速將此砲除役。後來另行研製M40 106公釐無後座力砲。
61兵工廠的呂則仁上校在無法取得樣砲的情況下，決定由已經發展成熟的43式75公釐無後座力砲做為基礎，進行105公釐口徑的研發。至1952年，105公釐原型砲研發有成，進行多次試射良好，便公開給來訪的美國參議員諾蘭，該年7月1日，美軍在台顧問團副團長等五人，專程前來察看，而10月25日，美國國防部次長福斯特一行也專程前來看此砲。
美國在1957年把M40A1 106公釐無後座力砲的圖紙全部給了台灣，隔年更給了兩門樣砲。之後61兵工廠參考美軍設計之後，便定型為51式106公釐無後座力砲。
M40A1採陰膛口徑，但實為105公釐口徑。
由於無106公釐無後座力砲體積大,當兵時兵器連是將砲放置於走廊上.
經常有人拿10元硬幣放在砲膛的撞針前 .... 然後扣下鈑機,瞬間就看著10元硬幣由砲管飛出.
雖然有人告誡撞針可能因此損壞 ..... 但 ... 阿兵哥總是手癢的啦 ~
