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火炮歷來是戰場上的主要殺手，因此測定敵火炮的位置，即炮位偵察，始終是地面砲兵的一項主要任務，也是陸軍地面偵察的重要內容之一。
隨著定位精度高、作用距離遠、全天候性能好的雷達技術的發展，二戰後，雷達取代了傳統的光測和聲測裝置，成為炮位偵察的絕對主力。炮位偵察雷達通過捕捉飛行中的來襲砲彈並測定其在彈道上的兩點位置，就可以反向推算出發射砲彈的火炮位置。
在冷戰時期，面對華約國家龐大的火炮群的威脅，以美國為首的北約國家利用當時最先進的相位電子掃瞄技術和電腦信號處理技術，發展了一批先進的炮位偵察雷達，最具代表性的有美國AN/TPQ-36和AN/TPQ-37「火力發現者」，德國、法國和英國聯合研製的「柯布拉」以及瑞典的「阿瑟」等。這些雷達的主要特點是：偵察距離遠，一般可達數十公里甚至上百公里；反應快，在對方砲彈還未落地時即可測出火炮的位置；容量大，可同時測定數十個目標的位置；機動性好，能跟上機械化部隊的推進速度。美國的「火力發現者」自上世紀80年代以來已經在部隊服役20多年，也曾在海灣戰爭和伊拉克戰爭中立下汗馬功勞。
冷戰後，美國及其盟友面對更多的低強度作戰和在城市地區和複雜地形上的作戰。他們發現，帶有冷戰烙印的「火力發現者」雷達已經無法滿足新形勢下作戰的需求。在冷戰時期，兩軍對壘，陣線分明，所以炮位偵察雷達只需對戰場正面進行監視，方位掃瞄範圍一般只有900，無法有效對付從各個方向來襲的敵方威脅。為了擴大雷達覆蓋範圍，部隊往往需要部署多部雷達。在當前伊拉克和阿富汗戰場上，美軍經常遭受武裝分子來自各個方向上和近距離上的迫擊炮、火炮和火箭的襲擊，而且，武裝分子如果靠得足夠近，便能夠看到「火力發現者」掃瞄天線，為避免被發現，他可以繞到天線側面或背面去發射迫擊砲彈。「火力發現者」雷達的最大作用距離雖然可以達到數十公里，但其最小作用距離有3000米，盲區較大，對於探測敵方近距離射擊的火炮常常力不從心。因此，目前部隊迫切需要的是部署靈活、攜帶方便和可以3600全向掃瞄的炮位偵察系統。此外，冷戰時期發展起來的炮位偵察雷達已步入老年期，其高昂的維護保養費用也已經達到了難以承受的程度。
TPQ-36雷達經過多次改進，現已發展到７型、８型系統（第二階段改進）。第二階段改進分兩步實施。
第一步主要是提高機動性和使系統具有測量自身坐標的能力。在這一步中，將７型系統裝備部隊，並將安裝在S2500型方艙中的操作控制系統從５噸卡車底盤上轉移到「高機動性多用途輪式車輛」上。在這一步中，也將「模組化方位確定系統」加到一輛修改後的M116拖車上，並將一台傾斜儀裝到安有TPQ-36雷達的偵察車上，以便幫助進行地點選擇。第一步改進項目在1998年前已裝備到陸軍師一級。
第二步，1998年８型系統已裝備部隊。８型系統採用新的高速處理機，該處理機採用改進的程序和存儲器，可以探測更遠距離的迫擊炮。８型系統能減少錯誤的定位，在一定的時間內可以處理更多的目標，需要較少的準備時間並提高目標定位概率。操作控制系統中的新硬體包括一個面向用戶的輕型電腦，該電腦採用Windows操作系統和用於處理數位式地形數據存儲器。這種新的輕型電腦允許AN/TPQ-36雷達或者由操作控制系統直接操作，或者在距操作控制系統100米（ｍ）處利用便攜式控制顯示終端來遙控操作。
2、配套設備的改進
除了上述主要改進之外，在配套設備方面也做了重大改進。比較有代表性的更新是採用了新型顯示器。TPQ-36雷達是一種根據跟蹤彈丸的彈道來定位迫擊炮的雷達，它需要能在惡劣環境條件下經久耐用的高解析度顯示器。主承包商諾思羅普·格魯曼公司選擇了BARCO公司生產的MPRD 9643型顯示器。這是一種17英吋高解析度加固型顯示器。它能經受陸軍跑車連續顛簸試驗，可靠性很高。該顯示器能清楚地顯示所有障礙物、態勢和與TPQ-36雷達天線和收發機組有關的雷達數據。
由於該顯示器採用了模組化電路，所以能進行在線一級維修。平均修復時間不到30分鐘（min）。
TPQ-36雷達經過多次改進性能更加優良。美國陸軍和海軍陸戰隊1998年開始接受TPQ-36雷達 8型系統。TPQ-36雷達8型系統祢補了在1991年海灣戰爭中認識到的該雷達在探測距離、誤報率、處理目標數量、目標分類和系統轉移所需的時間等方面的一些不足。8型系統採用了通用標準硬體、軟件和民用現有設備，取代了大量快要過時的電子部件。
TPQ-36雷達8型系統有下述主要優點：增加了雷達的探測距離（可增加到150%）；降低了誤定位率；提高了彈丸分類的正確率；提高了生存力；採用基於Windows的操作系統；在數字化戰場上可以通過「阿法茲」高級野戰砲兵戰術數據系統進行通信；由於採用了可以在100米以外進行遙控的控制顯示終端，大大提高了操作人員的人身安全。
AN/TPQ-36式火炮定位雷達是於1972年由美陸軍電子研究與發展部研製。1981年開始裝備部隊，已逐步取代AN/MPQ-4A雷達。每個師屬砲兵的目標偵察連裝備3部。現除裝備美國陸軍和海軍陸戰隊以外，還銷售到其它許多國家。
該雷達主要用於偵察敵方高射角火炮陣地和支持援己方火炮校射，包括迫擊炮和火炮基準面校射、空中炸點預測和彈著點預測。部署在距前沿2～4公里的地域,與AN/TPQ-37雷達互為補充。它能把數據直接傳給「塔克法」射擊指揮系統，以便指揮火力單元即時用炮火反擊。
EQ-36雷達（Enhanced AN/TPQ-36 Firefinder Radar)2006年9月26日美國陸軍與洛克希德，馬丁公司簽訂價值1.2億美元的研製合約，要求洛·馬公司在36個月內交付5套增強型AN/TPQ-36（EQ-36）型雷達樣機。2006～2010財年的研製經費總計為1.89億美元。預計美國陸軍對EQ-36雷達的總需求量將可能達到180套，價值超過16億美元。這是美陸軍為增強對敵火炮定位能力而啟動的一項重大武器採辦項目。屆時，在部隊服役長達20多年的AN/TPQ-36和AN/TPQ-37「火力發現者」雷達將被陸續取代。為取代「火力發現者」，以滿足數字化戰場的需要，美陸軍曾經於20世紀末在AN/TPQ-37的基礎上研製AN/TPQ-47「不死鳥」雷達。AN/TPQ-47的作用距離大幅度增加，對火炮達到60公里，對戰術彈道導彈達到300公里，重量僅為AN/TPQ-37的一半，自動化程度也大大提高。然而，在伊拉克戰場上的試用結果表明，該雷達仍然無法滿足新形勢下的作戰需要，而且一些技術問題也難以解決，該項目最終於2005年結束。儘管EQ-36被稱作「增強型AN/TPQ-36」，但實際上是一種新的系統，將在洛·馬公司和錫拉庫斯研究公司合作研製的多功能雷達（MMR）固態有源相控陣技術的基礎上開發。
